7月27日，騰訊 Robotics X 實(shí)驗(yàn)室與福田實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合發(fā)布具身智能開(kāi)放平臺(tái) Tairos “鈦螺絲”，這是國(guó)內(nèi)首個(gè)以模塊化的方式提供大模型、開(kāi)發(fā)工具和數(shù)據(jù)服務(wù)的具身智能軟件平臺(tái)，通過(guò)“sdk/api”的方式面向機(jī)器人行業(yè)開(kāi)放。
Tairos平臺(tái)包含模型算法和云服務(wù)兩大組成部分，模型層面包含了多模態(tài)感知模型、規(guī)劃大模型以及感知行動(dòng)聯(lián)合大模型；云服務(wù)平臺(tái)則包含了仿真平臺(tái)、數(shù)據(jù)平臺(tái)以及開(kāi)發(fā)工具等，平臺(tái)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化接口調(diào)用及軟件開(kāi)發(fā)工具包（SDK）的方式對(duì)外提供服務(wù)。
當(dāng)日，騰訊 Robotics X 實(shí)驗(yàn)室發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，搭載了具身智能開(kāi)放平臺(tái)Tairos的宇樹(shù)機(jī)器人G1走上臺(tái)前，配合騰訊首席科學(xué)家、Robotics X 實(shí)驗(yàn)室主任、福田實(shí)驗(yàn)室主任張正友一起來(lái)做產(chǎn)品介紹。
在演講的最后，張正友問(wèn)身邊的G1機(jī)器人，“結(jié)束后晚上要不要去喝一杯？”
它一板一眼回答：“不了，太忙了，今天還要加班。”
當(dāng)日下午，在接受鳳凰網(wǎng)科技在內(nèi)的媒體采訪(fǎng)時(shí)，張正友也對(duì)此回答感到驚訝，“之前的彩排它不是這么說(shuō)的，每一遍跑的（回答）都不一樣。”
這是騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室成立7年，實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人少有的接受對(duì)外公開(kāi)采訪(fǎng)。他依舊堅(jiān)定認(rèn)為，養(yǎng)老場(chǎng)景是最適合做技術(shù)探索的場(chǎng)景，“為什么選養(yǎng)老，這是一個(gè)很難人機(jī)交互場(chǎng)景，我們是想用比較難的場(chǎng)景去切入做技術(shù)研發(fā)。”
“不用懷疑，機(jī)器人進(jìn)家（這件事）有生之年肯定會(huì)發(fā)生的。”張正友說(shuō)。
在這個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)，騰訊拿出了此前積累的技術(shù)成果，做成具身平臺(tái)開(kāi)放對(duì)外。“與其說(shuō)商業(yè)化，我們更樂(lè)于提產(chǎn)品化。商業(yè)化聽(tīng)起來(lái)，是要賺錢(qián)。我們不是以賺錢(qián)為目的的。我們希望把自己變成一個(gè)穩(wěn)定的產(chǎn)品，推動(dòng)全行業(yè)發(fā)展。”
但他也強(qiáng)調(diào)，研發(fā)不能被產(chǎn)品化壓力帶著跑，并打趣道，“如果當(dāng)年馬化騰先生讓我成立一個(gè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，立馬做產(chǎn)品，我可能就不會(huì)來(lái)了。”
面對(duì)近來(lái)的人才流失，張正友坦誠(chéng)，“確實(shí)現(xiàn)在外面吸引力很大，但我們跟初創(chuàng)公司不太一樣，非常支持年輕科研人員的前沿探索，這個(gè)（科研）環(huán)境，在中國(guó)是很難得的。”
面對(duì)行業(yè)內(nèi)的“四足”和“雙足”路線(xiàn)之爭(zhēng)，張正友則強(qiáng)調(diào)，“我（之前）做機(jī)器狗，不是為了做機(jī)器狗，是為了長(zhǎng)遠(yuǎn)的理念。”
在他看來(lái)，未來(lái)具身智能的實(shí)現(xiàn)不一定只有純足式、輪式的形態(tài)。曾經(jīng)，人類(lèi)是為了適應(yīng)原始環(huán)境進(jìn)化成了“雙足”，而在當(dāng)下的人居環(huán)境中，雙足的效率不一定最佳。僅考慮“人形”反而會(huì)限制機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展可能。因此，騰訊探索足式人式一體化方案，把“輪”和“足”結(jié)合，應(yīng)用到騰訊家居環(huán)境原型機(jī)器人“小五”上。
而相比于初創(chuàng)企業(yè)對(duì)具身智能行業(yè)“iPhone時(shí)刻將到來(lái)”的普遍樂(lè)觀(guān)，張正友顯得更加猶豫和謹(jǐn)慎。
“現(xiàn)在連距離所謂的‘大哥大’時(shí)代還有多遠(yuǎn)都不好說(shuō)……但在安卓、iPhone出現(xiàn)之前，難道BlackBerry（黑莓手機(jī)）的‘失敗’就是沒(méi)有價(jià)值的嗎？”
他希望，騰訊能夠通過(guò)發(fā)布Tairos平臺(tái)，加速行業(yè)進(jìn)入“大哥大”時(shí)代。“無(wú)論是我們認(rèn)為的養(yǎng)老場(chǎng)景，還是別家說(shuō)的工業(yè)場(chǎng)景，無(wú)論怎么樣，都希望助力大家盡快提高量產(chǎn)數(shù)量，把成本降下來(lái)，技術(shù)穩(wěn)定下來(lái)。”
“如果（現(xiàn)在）機(jī)器人零件，比如頭都掉了，還在跑，證明還不是真正的具身智能，但我相信，到明年的馬拉松賽事，機(jī)器人就可以自己跑了，不需要人在后面遙控了。”
以下是張正友采訪(fǎng)實(shí)錄，經(jīng)過(guò)不改原意的刪改：
Q：早上演講時(shí)您最后提到，唐代智通大師留下的四句偈語(yǔ)：“三身元我體，四智本心明。身智融無(wú)礙，應(yīng)物任隨形。” 2021年時(shí)，您說(shuō)過(guò)說(shuō)要翻譯道德經(jīng)，后來(lái)有翻譯嗎？像這種東方的哲學(xué)，對(duì)于機(jī)器人理念的設(shè)計(jì)上會(huì)有一些啟發(fā)嗎？"
張正友：肯定會(huì)有啟發(fā)的。演講時(shí)我用了唐朝傅聰大師的一句話(huà)，身智融無(wú)礙，對(duì)吧。現(xiàn)在可能我們經(jīng)常會(huì)看到有些演示，比方說(shuō)，跑步的時(shí)候頭掉了，這機(jī)器人還在跑，或者是手臂斷了，還上去抓這個(gè)東西——你可以很明顯感覺(jué)到，這不是具身智能。連自己自身的狀態(tài)都沒(méi)有感知的話(huà)，這機(jī)器人與我們想要的差很遠(yuǎn)的。身體跟智能要緊密結(jié)合，要和諧融合都是很重要的工作。
以前我提過(guò)，虛擬世界和真實(shí)世界要無(wú)縫的緊密結(jié)合，這個(gè)觀(guān)點(diǎn)也有一點(diǎn)融合東方的思想。放在機(jī)器人，我們通過(guò)仿真訓(xùn)練就知道，到底執(zhí)行會(huì)不會(huì)比較完善。如果想象出來(lái)和真實(shí)執(zhí)行差的比較遠(yuǎn)，那么就要修正自己的規(guī)劃。
《道德經(jīng)》我翻譯第四遍了，每翻譯一遍重新看一遍，都有不同的啟發(fā)。但我的目的不是為了出書(shū)，是為了提供自己不斷提升的過(guò)程。
Q：今天看Tairos 發(fā)布，想到曾經(jīng)其他大廠(chǎng)也做過(guò)類(lèi)似的平臺(tái)，想去支持車(chē)企，但最后在業(yè)界并沒(méi)有那么成功，那現(xiàn)在騰訊做開(kāi)放平臺(tái)成功的可能性變大了嗎，有什么地方不一樣？
張正友：你這個(gè)擔(dān)憂(yōu)非常真實(shí)。往好的方向想就像Windows——它要涉及很多不同廠(chǎng)家的PC機(jī)，如果沒(méi)有很好的兼容，到最后是不可能發(fā)展起來(lái)的。
我們從一開(kāi)始就讓開(kāi)發(fā)平臺(tái)跟好幾家機(jī)器人客戶(hù)廠(chǎng)家整體打磨，不是發(fā)布完就不管。今天你看到的小五機(jī)器人、越疆、帕西尼都搭載了平臺(tái)。
Q：騰訊在具身智能大模型和云服務(wù)業(yè)務(wù)上相比其他平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)是什么？
張正友：一個(gè)是模塊化，廠(chǎng)家可以選取他想要的模塊。比如，感受模塊，假如他自己的感知能力很強(qiáng)，就不需要我們這個(gè)模塊；另一個(gè)是我們平臺(tái)完整，包括左腦右腦小腦，同時(shí)允許接入第三方模型。但是這個(gè)模型需要經(jīng)過(guò)具身智能特訓(xùn)——我們有套流程：從開(kāi)源基礎(chǔ)模型加上我們自己具身數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練的模型，廠(chǎng)家只需要用自己的東西少量數(shù)據(jù)就能快速適配，整個(gè)流程非常順。
Q：騰訊說(shuō)不做硬件，要做廠(chǎng)商的合作伙伴，最近收到合作伙伴主要需求是什么？現(xiàn)階段，精力和資源會(huì)著重放在哪些能力提升上？
張正友：我們跑過(guò)全國(guó)北京、上海、深圳、成都等六十幾家企業(yè)，發(fā)現(xiàn)中國(guó)大量機(jī)器人企業(yè)，硬件做得很好。騰訊在具身投入非常大，做了7年了，大家對(duì)我們做這個(gè)事是非常歡迎的。我們選高配合度種子企業(yè)深度打磨，7月平臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)化后開(kāi)始鋪量——這也是過(guò)往騰訊做產(chǎn)品的思路，一下子是不能鋪太多的。
騰訊的重點(diǎn)優(yōu)勢(shì)就三個(gè)：模型能力（規(guī)劃/感知/行動(dòng)聯(lián)合模型）、仿真環(huán)境、多模態(tài)感知。今天發(fā)布還是初版，后面隨著更多企業(yè)參與，平臺(tái)會(huì)打磨得更好。
Q：機(jī)器人落地目前最急需補(bǔ)足的技術(shù)是什么？
張正友：核心是對(duì)三維世界的可操作認(rèn)知。現(xiàn)在很多“世界模型”建個(gè)咖啡杯3D模型，你可以在里面動(dòng)來(lái)動(dòng)去看起來(lái)很漂亮——但機(jī)器人是需要真實(shí)把它抓起來(lái)。他們建的模型是全部連在一起的，這和我們需要的可操作模型有根本區(qū)別。
規(guī)劃方面，大語(yǔ)言模型是通過(guò)文本理解世界，但很多文字是描述不清楚的。動(dòng)物沒(méi)文字語(yǔ)言也能在3D世界活下來(lái)，證明非語(yǔ)言認(rèn)知很重要。
觸覺(jué)傳感器從成立之初我們研究了7年，現(xiàn)在還沒(méi)達(dá)到真正標(biāo)準(zhǔn)化。
Q：騰訊 Robotics X 實(shí)驗(yàn)室的商業(yè)化目標(biāo)此前比較謹(jǐn)慎，之后態(tài)度會(huì)不會(huì)有所改變？
張正友：我們7年前成立時(shí)，就沒(méi)有任何商業(yè)化路徑。當(dāng)時(shí)必須從頭做，既做硬件又做軟件，從2023年下半年開(kāi)始，行業(yè)就有很大變化，很多機(jī)器人廠(chǎng)商出現(xiàn)。
現(xiàn)在形勢(shì)已經(jīng)變化了。騰訊需要跟機(jī)器人硬件本體廠(chǎng)家一起，把具身智能技術(shù)，跟本體廠(chǎng)家一起去打磨，否則就是停留實(shí)驗(yàn)室前沿探索。當(dāng)然探索還會(huì)繼續(xù)，但有些能力希望跟本體廠(chǎng)家一起去打磨技術(shù)。
與其說(shuō)商業(yè)化，其實(shí)更樂(lè)于提產(chǎn)品化。商業(yè)化聽(tīng)起來(lái)是，要賺錢(qián)。我們不是以賺錢(qián)為目的的。我們希望變成一個(gè)比較穩(wěn)定的產(chǎn)品，來(lái)賦能機(jī)器人行業(yè)。
Q：既然要做機(jī)器人廠(chǎng)商的合作伙伴，騰訊之后是不是不會(huì)再做機(jī)器人產(chǎn)品了？
張正友：我們從來(lái)不做產(chǎn)品，都是研究原型。“小五”也不是產(chǎn)品。
最早我們的機(jī)器人其實(shí)是更先進(jìn)的，腿輪一體的探索移動(dòng)形態(tài)創(chuàng)新——為什么非要用腿？平地上輪子效率高得多。后面做的調(diào)酒機(jī)器人，是驗(yàn)證觸覺(jué)技術(shù)，養(yǎng)老機(jī)器人研發(fā)人機(jī)交互安全性。這些原型驗(yàn)證完技術(shù)我們就繼續(xù)推進(jìn)前沿，不會(huì)停在產(chǎn)品化和商業(yè)化。
現(xiàn)在Tairos 平臺(tái)發(fā)布后，還會(huì)繼續(xù)做一些反思性的研究性的硬件——因?yàn)橛布浖耆摴?jié)效果不好。
Q：你們選擇做什么，不做什么，決策邏輯是怎么樣的？
張正友：從我個(gè)人角度，還有更大目標(biāo)在支撐著。為了實(shí)現(xiàn)未來(lái)的養(yǎng)老場(chǎng)景，我們要繼續(xù)推進(jìn)機(jī)器人的智能和本體里的核心技術(shù)，比如初級(jí)測(cè)量器定制皮膚這些能力。
我加入騰訊的時(shí)候，規(guī)劃的是十年。現(xiàn)在已經(jīng)7年了，也許差不多3年后，就能實(shí)現(xiàn)。假如我一開(kāi)始就只潛心在機(jī)器狗上，后面就沒(méi)精力研究其他了。既定目標(biāo)是很宏偉的，要沿著這個(gè)目標(biāo)繼續(xù)前行。
Q：從時(shí)間軸上，現(xiàn)在具身智能處在哪個(gè)階段？
張正友：這是一個(gè)探索的過(guò)程。比方說(shuō)，以前BlackBerry（黑莓手機(jī)）是失敗了，但是沒(méi)有那個(gè)過(guò)程，后面怎么會(huì)出現(xiàn)像iPhone這些設(shè)計(jì)出來(lái)？對(duì)于我來(lái)講，本體的探索是需要要投入進(jìn)去，必須要投入進(jìn)去。
Q：怎么評(píng)價(jià)當(dāng)下火熱的機(jī)器人賽事？
張正友：賽事還是一個(gè)很重要的推動(dòng)力，能夠推動(dòng)技術(shù)往前。就像大模型，大家都可以去嘗試。
但比如說(shuō)，現(xiàn)在一些機(jī)器人腦袋掉了還得跑，說(shuō)明這個(gè)技術(shù)是沒(méi)用的，它沒(méi)有感知能力，對(duì)吧？你就不會(huì)去關(guān)注某個(gè)廠(chǎng)家，僅僅是為了比賽而賽。從我們真正的技術(shù)研究角度和行業(yè)發(fā)展角度講，還是希望這些比賽提升整個(gè)具身賽道真正的能力，還是有幫助，但我們自己可能不太會(huì)參加。
現(xiàn)在馬拉松，我們看到的是人在后面遙控，因?yàn)楦兄Ｐ筒粔颍皇沁@個(gè)技術(shù)還沒(méi)到時(shí)候。我相信可能明年就能做到了，機(jī)器人能自主跑起來(lái)。
Q：為什么不做雙足機(jī)器人？
張正友：我不是對(duì)雙足機(jī)器人有什么“仇恨”。雙足人行這個(gè)形態(tài)已經(jīng)在那里了，你不需要花更大精力去思考，只是去控制它就行了，這是其中一個(gè)思路。另外一個(gè)思路就是有好幾個(gè)可能性。
雙足，是人在幾千萬(wàn)年進(jìn)化過(guò)程中，為了適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境進(jìn)化出來(lái)的。但現(xiàn)在是人居環(huán)境，實(shí)際上雙足效率很低。我們想探索的，既有輪子又有腿，想看看有沒(méi)有更好的形態(tài)，適合人居環(huán)境。
假如我們?nèi)诵螜C(jī)器人行作為標(biāo)準(zhǔn)，這其實(shí)是限制了我們對(duì)機(jī)器人的想象力。比如說(shuō)，人不能進(jìn)化出屏幕，但技術(shù)可以。如果僅用自然語(yǔ)言交互，會(huì)被速度限制。
假如機(jī)器人是一個(gè)屏幕，信息呈現(xiàn)在屏幕上，人類(lèi)讀取信息的效率提升了三倍。那為什么一定要用語(yǔ)言去對(duì)話(huà)呢？
我不是簡(jiǎn)單否認(rèn)雙足形態(tài)，而是有很多其他形態(tài)可以去探索。
Q：成立7年，中間應(yīng)該也有過(guò)一些階段性成果，現(xiàn)在這個(gè)時(shí)間點(diǎn)，是怎么判斷可以商業(yè)化了？
張正友：現(xiàn)在這個(gè)時(shí)間點(diǎn)跟行業(yè)發(fā)展有關(guān)系。上一個(gè)階段，大家都還是在做工業(yè)機(jī)器人。2023年開(kāi)始，具身智能火熱，大量本體公司出現(xiàn)，能用上。更多是來(lái)自市場(chǎng)和產(chǎn)品的需求。
我們也不會(huì)放棄前沿技術(shù)，假如如果探索停半年，也許感知模型、規(guī)劃模型就落后了。現(xiàn)在前進(jìn)的大方向，跟我七年前的判斷，幾乎是沒(méi)有變化的。
當(dāng)初也沒(méi)想那么多，只是在考慮研究前沿技術(shù)。研究人員不能被產(chǎn)品化引導(dǎo)，技術(shù)是不能被產(chǎn)品化引導(dǎo)的。7年前，如果馬化騰先生讓我來(lái)成立機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，馬上做個(gè)產(chǎn)品，我就不會(huì)來(lái)了。
今天上臺(tái)簽約的廠(chǎng)商，很多也不是騰訊投資的，我們是要支持整個(gè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展。目前機(jī)器人行業(yè)離iPhone時(shí)刻還有很大的距離。怎么讓整個(gè)生態(tài)起來(lái)，是最重要的問(wèn)題。
Q：您剛才提到，騰訊對(duì)實(shí)驗(yàn)室的耐心還很多，但我們看到前兩年各大廠(chǎng)都在做AI lab，都陸續(xù)做不下去，你們會(huì)有擔(dān)憂(yōu)嗎？怎么看當(dāng)下一些人才的流失情況？
張正友：外面的吸引力很大，好處是仍然有很多同學(xué)留下來(lái)，更多新鮮企業(yè)補(bǔ)充進(jìn)來(lái)。我們跟初創(chuàng)公司不太一樣，支持力度對(duì)年輕研究人員很大，希望深度探索。這個(gè)環(huán)境是很難得。
現(xiàn)在大部分做數(shù)據(jù)采集，做科研，做導(dǎo)覽。利用這個(gè)平臺(tái)，助力行業(yè)進(jìn)入大哥大時(shí)代。應(yīng)該是養(yǎng)老場(chǎng)景比較適合的。也有人認(rèn)為是工業(yè)場(chǎng)景。不管是哪兒，場(chǎng)景要足夠大。
Q：做得早，或者做得晚都不一定是成功的，你們?cè)诰呱碇悄苤械墓?jié)奏和戰(zhàn)略是什么樣的？
張正友：我之前做機(jī)器狗不是為了做機(jī)器狗，是為了長(zhǎng)遠(yuǎn)的理念，為了運(yùn)動(dòng)能力。不一定做足式或者輪式，我們是想探索新的方案，足式輪式一體化，是很大的創(chuàng)新。
腿和人結(jié)合，應(yīng)用到機(jī)器人小五上。走樓梯，是足式。平地是人式的。我們要跳出一般的平常人的思考方式，去想有沒(méi)有更合理高效的一個(gè)技術(shù)方向。
我們做得很早，現(xiàn)在有些能力能夠支持行業(yè)發(fā)展，所以就開(kāi)放出來(lái)，但現(xiàn)在還是初級(jí)階段，還有很長(zhǎng)的路要走。
Q：怎么看待行業(yè)過(guò)熱的情況？
張正友：從技術(shù)角度講，更多的企業(yè)和研究單位參與進(jìn)來(lái)，這都是好事情。行業(yè)就發(fā)展的會(huì)越來(lái)越快。但假如說(shuō)，是不是有些企業(yè)會(huì)技術(shù)不夠成熟，到最后倒閉了，任何一個(gè)技術(shù)在發(fā)展過(guò)程中都有這個(gè)可能。