在2025地平線技術生態大會上，地平線宣布了基于征程6M單芯片的城區領航輔助已開發完成，將為今后10萬元級別車型帶來“智駕平權”。這次大會期間，地平線其實帶來了相應的體驗車輛，不過單J6M的城區NOA只能試乘，大范圍的測試估計還要等到明年。
實際上，地平線還帶來了另一套高性價比方案——基于兩顆地平線J6M+激光雷達的城區NOA已在深藍L06上交付即可用，這套方案直接讓城市NOA的價格下探到13萬元級別。而在實際體驗新的測試版本之后，我對地平線這套高性價比方案的性能能夠給出高分評價，其成熟度和擬人化程度甚至不輸市面上三十萬級別的智駕車型。一句話總結就是：用13萬元的價格買到了不輸30萬元智駕的體驗，或者說至少具備第一梯隊80%的能力，這就非常厲害了。
首先說一下深藍L06的配置，兩顆地平線J6M的算力是256TOPS，相當于一顆Orin X芯片；感知硬件包括一顆激光雷達、2顆800萬像素攝像頭和9顆300萬像素攝像頭，還有3顆毫米波雷達、12個超聲波雷達。
在軟件方面，深藍的說法是和地平線聯合研發，但是其實整套軟件是地平線HSD的一個“裁剪版”，深藍自己做了SR界面。
這套系統是一個端到端的方案，采用VA（Vision to Action，視覺到動作）的一段式輸出，通過端到端的模型訓練直接控制車輛行為。目前該方案沒有部署VLM相關的視覺占用網絡，因為VLM主要用于直行待行區、交警手勢、復雜路況的識別等待，但由于是實時計算，依然依賴云端計算，所以在雙J6M上會影響效率，沒有使用J6P的完整版HSD那么高效。
地平線產品經理表示，在這個級別車型上引入激光雷達并非單純堆料，而是為了更高效地滿足L2國標新規要求，特別是在主動安全方面彌補純視覺方案的不足，后續還需要持續的訓練優化。
這次體驗主要是在深圳城區道路進行，包括了主干道、城中村小道、單行道、占道施工等等各種路況，可以說是典型的城市NOA工況。
地平線HSD之前很強調的一點是，HSD和FSD類似，是一個真正的一段式端到端模型。為了強調這個“真正一段式”，還專門提出一個“橫縱向端到端”概念，也就是除了常規的橫向控制是端到端之外，就包括縱向控制也是端到端，而很多智駕方案一般縱向是采用規控方案。
縱向控制用端到端方案，就充分展現了端到端模型的技術優勢，也就是“非常擬人”，剎車加速這些動作非常順滑。
最重要的一個體驗是，車輛在跟隨前車時表現得十分絲滑，沒有突兀的提速或者重剎感，整個加減速過程自然流暢，甚至它在一些時候還會選擇蠕行，比如在黃燈要變紅之前是慢慢蠕行過去停穩。此外剎車時機把握和力度控制都非常得體，比如前面有公交車侵入車道，車輛會做一個剎車，但力度控制得當，而不是快到跟前了才突然重剎。
還有一個場景是，在十字路可能有幾條車道，車輛會選擇車少的效率車道，這雖然涉及橫向控制，但是深藍L06會先做一個減速，再緩慢切換到車少的車道，整個流程很絲滑，但是也很像真人的駕駛風格。
可以說，地平線這套裁剪的HSD方案和我們經常體驗的華為乾崑智駕ADS 4類似，都提供了非常好的安心感，主要就是在縱向控制上沒有過多的突兀感，它的加速和剎車在大部分時候都非常優秀，絲滑感和精準度都讓駕駛者足夠放心，不會想著隨時要準備接管。
在橫向控制方面，深藍 L06 也是非常優秀，一個表現是在需要繞行或避讓時，車輛不會突然大幅度打方向、做大幅度的避讓，而是進行微調避開障礙，動作輕微平順，避免了橫向突兀介入帶來的不適感。
有幾點可以總結：1、變道時機的把握更是精準到位，車輛能提前規劃進入目標車道；2、在復雜三岔路口也能準確通過，絕不會臨近岔路口才突然急剎并線；3、系統還具備出色的車道效率選擇能力，會主動選擇車輛最少的車道行駛，體現出端到端模型訓練的能力；3、在右轉匝道低速行駛時，車輛保持“蠕動前行”狀態，而非生硬減速，讓人感覺流暢無風險。
我們甚至遇到一次無保護左轉，轉過去之后右側通行道路占道施工，需要借道左邊對向車道，旁邊還有護欄這些的場景。這樣一個場景中，深藍L06通過時顯得很絲滑，速度沒有說特別慢，通過之后迅速開始加速，非常厲害。
唯一讓人覺得不那么安心的一個場景是，車輛從右轉匝道匯入主道時，面對主道后方不減速的車輛，深藍 L06依然是保持了一個蠕行狀態，我看左側車頭都有可能發生碰撞的感覺，但是車輛依然很穩定，大概做了一點向右的避讓，之后等主道車輛駛過之后，很干脆的進入主道。這個過程中我沒有接管，只是覺得車輛的處理稍微有點激進，或許傳感器對空間距離的感知比我們人更強一些。
當然，這套系統也并非完美無缺。目前階段的體驗上，當車輛排到十字路口第一輛車時，剎停后再起步的周期略長；在右轉車道遇到黃燈閃爍時，系統無法判斷"低速慢行通過"的情況，傾向于長時間停留，需要給點油門才能繼續前行。
當然，這次試駕過程中也有會被卡死的情況，具體情況是在一條左側有占道施工，勉強可以兩車通過，但有一輛臨停車直接把路堵住了，基本就一條車道交替通行。這時候深藍L06想開到臨停車前面做一個避讓，但是卻因為要和周圍的車保持安全距離，就被卡住了，這就需要人工接管。這種情況確實很復雜，感覺可能只有更高算力才能有效博弈，比如先貼邊，再打方向出去，而不能直接貼著臨停車。
和地平線的產品經理溝通后，他們說深藍L06的整個智駕的策略就是給用戶提供更強安心感，所以行駛策略看上去大多時候都比較保守，但這也帶來更舒適、更可用的智駕輔助體驗。在他們看來，15萬元中國品牌新能源的市場之前一直沒有城市NOA的產品，可能這個價位的用戶對于智駕輔助也不是很關心，一個原因就是他們覺得智駕輔助開起來不夠安全、不夠可靠，因此在深藍L06上的這套高性價比方案就是更強調行駛的平穩和安心。
而且地平線方面表示，深藍L06的城區NOA之后還會有ETC通行、識別停車桿、園區漫游等能力，基本上和市面上更高算力的城區NOA看齊。
總體來說，深藍L06的城區領航輔助體驗下來確實讓人非常驚訝的，主要的感受就是整個開啟過程很絲滑、平順，縱向控制大概僅次于華為乾崑智駕ADS 4，然而這只是一輛13萬級別的車型就可以買到的智駕體驗。隨著雙J6M、甚至單J6M芯片能夠跑通城市NOA，可能效率上不一定比大算力芯片強，但是也可以帶來同樣出色的駕駛安全性和舒適性。可以說，地平線的軟硬件一體化的高性價比方案，無疑將給整個行業帶來巨大競爭壓力，同時也讓消費者能夠以更低門檻享受到優質的智能駕駛體驗。